我给RK3588工控机打了“实时补丁”，实测强了不是一点点！

“实时性就是生命线”

相信兄弟们都听过类似的话，毫不夸张地说，在工业自动化、能源电力等领域，微秒级的延迟，足以引发连锁反应，影响效率与安全。

我给创龙科技RK3588国产工控机打入了Linux-RT实时补丁，系统时延实测数据见下文！

▍最大延迟仅6us

本次使用创龙科技已适配Linux-RT内核的RK3588工控机，在“CPU空载”“CPU满负荷”“CPU满负荷 + 核心隔离”三种情况下，持续测试12小时，结果如下所示：

标准Linux的先天短板

标准Linux内核追求“公平调度”和“高吞吐”，内核不可抢占、中断处理不确定，导致响应延迟高、抖动大，难以满足工业场景的硬实时控制要求。

Linux-RT的破局之道

Linux-RT(Real-Time)内核通过PREEMPT_RT补丁对内核进行深度重构，从底层解决标准内核的实时性缺陷，让系统响应更快速、更确定。

（1）内核可抢占：允许高优先级任务，抢占低优先级任务。

（2）中断线程化：将大部分硬件中断，转化为可被调度的内核线程，可被更高优先级任务抢占，避免中断阻塞。

（3）精细化锁机制：使用可抢占互斥锁，减少任务阻塞时长，提升调度灵活性。

（4）高精度定时器：提供纳秒级精度的定时与调度能力，满足工业场景对时序控制的极致要求。

▍系统实时性测试

我们基于RK3588工控机，采用Cyclictest延迟检测工具进行系统实时性测试。本次测试以隔离CPU3核心为例，通过降低系统上所运行的其他进程对隔离CPU3产生的延迟影响，确保CPU3进程的正常运行，进而评估Linux-RT内核的系统实时性。

RK3588工控机上电启动后，在U-Boot倒计时结束之前长按"Ctrl + C"进入U-Boot命令行模式，执行如下命令，修改环境变量，隔离CPU3核心。

运行stress压力测试工具，使得CPU处于满负荷状态。

再使用taskset工具将cyclictest测试程序运行在所有核心上，测试CPU3核心满负荷状态下的实时性能，测试指令运行12小时，测试完成后将生成统计结果iso_overload_output文件。

根据测试结果文件的数据，得到隔离CPU核心状态下的统计结果如下所示。本次测试中，CPU2核心Max Latencies值最大，为184us，隔离CPU3核心的Max Latencies值最小，为6us。

简创龙科技ARM工控机，有瑞芯微RK3588/RK3576/RK3562等处理器可选，集成了Modbus、CANopen、OPC UA等工业组件，已通过EMC测试，并获得CE、FCC、RoHS等国际权威认证，真正做到开箱即用，能省去繁杂的硬件调试、驱动适配、组件移植和系统优化等工作。